ヒューマノイドロボットキーモジュールの使用上のヒント

ヒューマノイド ロボットのキー モジュール（特に関節モジュール）は、高ダイナミックかつ高精度の動きを実現するためのコア コンポーネントです。{0}

 

ジョイントモジュールの使用上のヒント
ジョイントモジュールは通常、モーター、減速機、エンコーダー、ドライバー、コネクターなどと統合されています。使用する場合は、次の点に注意する必要があります。

 

コネクタの選択と取り付け
Greenconn GB01 シリーズのワイヤ対基板コネクタなど、マルチチャンネル配線、耐振動性、低接触抵抗（30 mΩ 以下）をサポートするコネクタを優先します。-
繰り返しの接合部の曲げによるワイヤーハーネスの疲労に対処するために、コネクタには応力緩衝構造が備わっていることを確認してください。
コンパクトなスペースでは、1.25 mm ピッチのコンパクトなレイアウトを使用して、電源と信号の両方のハイブリッド配線要件に対応します。

 

エンコーダーの構成とフィードバック
ロータリー ジョイントの場合、位置フィードバックの精度を向上させるために、デュアル エンコーダ スキーム（高速端と低速端）を推奨します。{{1}{1}}器用な手のような直線関節は 1 つのエンコーダを使用できます。
電源投入時の原点復帰の必要性を避けるために、アブソリュート エンコーダを推奨します。-磁気エンコーダまたは誘導エンコーダは、耐衝撃性と幅広い温度環境に適しています。
ハイエンド アプリケーション（器用な手など）の場合は、容量性エンコーダ（Netzer など）を使用して、非接触操作、長寿命、高解像度を実現できます。-

 

減速機のマッチング
高トルク密度シナリオ (股関節や膝関節など): バックラッシュが 1 arcmin 未満のハーモニック リデューサー (Green Harmonic や Harmanaco など) を優先します。
軽量またはコスト重視のシナリオ: 国内生産率 92% でコストを 30～45% 削減できる遊星減速機を検討してください。
高い過負荷の要求 (ストリート ダンスやジャンプなど): 5 倍の瞬間的過負荷をサポートするサイクロイド ジョイント モジュールを使用します (Hichuan ソリューションなど)。

 

熱管理と過負荷保護
ピーク トルク (360 N·m など) がかかるジョイント モジュールの連続持続時間は、巻線の過熱、絶縁劣化、永久磁石の減磁を避けるために 500 ms 以下である必要があります。
強制空冷または液体冷却による重量の増加を避けるために、自然放熱 + 軽量ハウジング (アルミニウム合金など) 設計を使用します。
Pro シリーズ モジュール (Crab Intelligence R120-Pro など) はオンライン可変ギア比をサポートし、負荷に応じて消費電力と負荷率を動的に最適化できます. ...